FP0R : F171 명령(사다리꼴 제어)으로 가속, 감속 시에 계단이 거칠어요

질문:
F171 명령(사다리꼴 제어)를 사용합니다. 가감속 시 속도 변화가 매우 거칠기 때문에 부자연스러운 소리가 납니다. 스테퍼 모터 사용 시 탈조하는 경우도 있습니다. 해결책이 있습니까?

F171 명령(사다리꼴 제어)의 타입 1을 사용하고 있는지 확인이 필요합니다.
F171 명령(사다리꼴 제어)에는 타입 0과 타입 1, 2종류가 있습니다. 중간에 속도를 고속으로 변경하지 않는
경우, 타입 0을 사용하시면 속도 변화가 부드러워집니다.

(참고)

FP0R의 F171 명령은 위치 결정 동작 중에 속도를 변경할 수 있습니다.
타입 0에서는 변경된 속도가 목표 속도보다 낮아야 하지만, 속도 변화는 부드럽습니다.
타입 1에서는 변경 후 속도를 목표 속도보다 높게 설정할 수 있지만 속도 변화는 거칠어집니다.